| 符号 | 名称 | 单位 | 符号 | 名称 | 单位 |
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| 左右车轮的转动惯量 |
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| 车体绕Y轴旋转角度 |
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| 左右车轮的质量 |
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| 车体绕Y轴旋转角速度 |
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| 左右车轮的半径 |
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| 车体质量 |
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| 车体绕通过质心且平行于Z轴的轴的转动惯量 |
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| 车体质心到Z轴的距离 |
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| 两车轮间距 |
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| 摆杆与垂直方向的倾斜角度 |
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| 左右车轮绕Z轴转角 |
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| 摆杆绕Z铀的旋转角速度 |
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| 左右车轮位移 |
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| 车体绕Y铀的转动惯量 |
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| 车体的行驶速度 |
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